Stair forbartha imthacaí.

Ba é an fhoirm luath d'imthacaí gluaisne líneacha ná sraith cuaillí adhmaid a chur faoi shraith barraí préacháin. Úsáideann imthacaí tairiscint líneach nua-aimseartha an prionsabal oibríochta céanna, ach amháin go n-úsáidtear liathróidí uaireanta in ionad rollóirí. Is imthacaí muinchille é an t-imthacaí sclóine, nach bhfuil ann ach bushing idir an roth agus an t-acastóir. Cuireadh imthacaí rollta in ionad an dearadh seo níos déanaí, rud a chuir go leor rollóirí sorcóireacha in ionad na bushings bunaidh, gach eilimint rollta ag gníomhú mar roth ar leith.

Fuarthas sampla luath de imthacaí liathróide ar long ársa Rómhánach a tógadh sa bhliain 40 RC i Loch Nami, san Iodáil: úsáideadh imthacaí liathróid adhmaid chun tacú leis an mbarr boird rothlach. Deirtear go ndearna Leonardo da Vinci cur síos ar imthacaí liathróid thart ar 1500. I measc na bhfachtóirí neamhaibí éagsúla a bhaineann le imthacaí liathróid, is pointe an-tábhachtach é go n-imbhuailfidh na liathróidí lena chéile, rud a fhágann frithchuimilt breise. Ach is féidir leat an feiniméan seo a chosc trí na liathróidí a chur i cages beaga. Sa 17ú haois, rinne Galileo an cur síos is luaithe ar imthacaí liathróid "liathróid cage". Ag deireadh an seachtú haois déag, dhear agus mhonaraigh C. Wallow Shasana imthacaí liathróide agus chuir siad isteach iad ar thrucailí poist le húsáid trialach. Fuair ​​P. Worth Shasana an phaitinn le haghaidh imthacaí liathróide. Ba é an déantóir uaireadóir John Harrison a cheap an imthacaí rollta le cage a cuireadh in úsáid phraiticiúil i 1760 chun an chronograph H3 a dhéanamh. Ag deireadh an 18ú haois, d'fhoilsigh HR Hertz na Gearmáine páipéar ar strus teagmhála imthacaí liathróid. Ar bhonn na n-éachtaí a rinne Hertz, rinne R. Striebeck na Gearmáine, A. Pamgren na Sualainne agus daoine eile líon mór turgnaimh agus chuir siad le forbairt an teoiric dearaidh agus ríomh saol tuirse na n-imthacaí rollta. Ina dhiaidh sin, N.P. Chuir Petrov na Rúise dlí slaodachta Newton i bhfeidhm chun frithchuimilt iompair a ríomh. Fuair ​​Philip Vaughan ó Caerfyrddin an phaitinn do chainéal liathróide i 1794.

Sa bhliain 1883, mhol Friedrich Fischer an smaoineamh go n-úsáidfí meaisíní táirgthe oiriúnacha chun liathróidí cruach den mhéid céanna agus den mhéid cruinn céanna a mheilt, rud a leag bunús an tionscail imthacaí. Rinne O. Reynolds na Ríochta Aontaithe anailís matamaitice ar fhionnachtain Thor agus dhíorthaigh sé cothromóid Reynolds, a leag an bonn le haghaidh teoiric lubrication hidridinimiciúil.